Старший из законнорождённых сыновей Массиниссы. После смерти Массиниссы Сципион Эмилиан (185 — 129 годы до н. э.), римский полководец, взявший и разрушивший Карфаген, консул 147 и 134 до н. э., в 149 году до н. э., разделил власть в Нумидии между тремя наследниками: Миципсе досталось управление казной и царской столицей — Циртой, Мастанабал, «отличавшийся справедливостью», получил в своё ведение судебные дела, Гулусса, «который был воинственным», получил в своё ведение внешнеполитическую сферу (армию).

После смерти братьев Миципса снова объединил Нумидию под своей властью. Он принял под своё покровительство тысячи беглецов из разрушенного римлянами Карфагена, стараясь в то же время поддерживать дружелюбные отношения с Римом.

Миципса
нумид. mkwsn, лат. Micipsa, др. -греч. Μικίψας
?				118 г. до н. э.
Нумидия				Нумидия
Царь Нумидии				148 г. до н. э. — 118 г. до н. э Соправители: Гулусса (148 г. до н. э. — 145 г. до н. э.), Мастанабал (148 г. до н. э. — 145 г. до н. э.)
Предшественник:	Массинисса		Цари Нумидии		Преемник:	Гиемпсал I, Адгербал, Югурта

Отец:	Массинисса (ок. 238 г. до н. э. — ок. 148 г. до н. э.), царь Восточной Нумидии (206 г. до н.э. – 202 г. до н.э.), царь Нумидии (202 г. до н.э. – 148 г. до н.э.).
Мать:	—
Род:	Массили

Жена:	—
Дети:	Гиемпсал I (? — 117 г. до н. э.), царь Нумидии (118 г. до н. э. — 117 г. до н. э.) (совместно с Адгербалом (118 г. до н. э. — 112 г. до н. э.) и Югуртой (118 г. до н. э. — 105 г. до н. э.)).
	Адгербал (? — 112 г. до н. э.), царь Нумидии (118 г. до н. э. — 112 г. до н. э.) (совместно с Гиемпсалом I (118 г. до н. э. — 117 г. до н. э.) и Югуртой (118 г. до н. э. — 105 г. до н. э.)).

Незадолго до смерти Массинисса назначил Миципсу своим преемником, к чему он был подготовлен с юных лет. Но Сципион Эмилиан с подозрением относился к сосредоточению власти над такой территорией в руках одного человека и поэтому вынудил его поделить царство с двумя братьями — Мастанабалом и Гулуссой.

Гулусса сохранял преданность Сципиону. Миципса и Мастанабал ограничивались слабыми поползновениями к самостоятельности.

Первое упоминание о Миципсе в исторических источниках относится к 151 году до н. э., когда он ездил с братом в Карфаген договариваться о возвращении в город пронумидийски настроенных граждан. Нападение сторонников Гамилькара на сопровождавших Миципсу воинов привело к войне с Нумидией, которая скоро переросла в Третью Пуническую войну, закончившуюся разрушением Карфагена.

Племянник Миципсы, юный Югурта, сын покойного брата царя от простолюдинки, пользовался большим успехом среди нумидийцев. Миципса испугался, что впоследствии Югурта может отстранить его сыновей от престола. Открыто убить юношу или бе причины преследовать его царь не мог. Поэтому он попытался избавиться от него, направив его в помощь Сципиону Африканскому Младшему, осаждавшему в то время Нуманцию.

Миципса рассчитывал, что нуманцы – опытные и жестокие воины, а Югурта избыточно смел и наверняка погибнет в сражении. Однако Миципса просчитался. Югурта оказался талантливым политиком и храбрым воином, а потому в кратчайшие сроки заслужил глубокое уважение со стороны суровых римских военачальников и прежде всех у выдающегося полководца Публия Сципиона Африканского, победителя Ганнибала. Сципион признал молодого Югурту своим личным другом. И в 120 году до н. э. Миципса пошёл на усыновление Югурты.

В 142 г. до н. э. по просьбе римлян, Миципса прислал подразделение боевых слонов.

В 134 г. до н. э. Миципса послал лучников, пращников и слонов под предводительством своего племянника Югурты на помощь Сципиону Эмилиану, осаждавших Нуманцию в Испании.

После смерти братьев Миципса остался единовластным правителем и не пожелал омрачать свою старость конфликтами с Римом, продолжая поставлять ему хлеб, солдат и слонов. Внутри страны в течение всех 30 лет правления продолжал политику отца, развивал сельское хозяйство и способствовал эллинизации Нумидии, в частности Цирты. Миципса благоустраивал Цирту, которая благодаря заботам Миципсы стала «во всех отношениях хорошо снабженный город». В Цирте находилась резиденция царя. Здесь он общался с греческими учеными и художниками и занимался на досуге различными науками, особенно философией. Миципса получил от своего отца солидное образование и был поклонником греческой науки, вследствие чего он и устроил в своей столице Цирте греческую колонию.

Миципса чеканил монету с изображением своего отца и заботился о развитии и строительстве городов. В его царствование Вага (Беджа), управлявшаяся сенатом, и Булла-Регия (около Сук аль-Арба в Дахле) стали городами, но вряд ли он прибегал к содействию царских префектов для гражданского управления городами и селениями. При нем купцам разрешалось беспрепятственно передвигаться по Нумидии. Хотя он и не был таким выдающимся царем, как Масинисса, все же казался римлянам слишком могущественным. Высказывались даже предположения, не против ли него была направлена попытка Гая Гракха поселить италиков в Африке.

На правление Миципсы, которое отличалось мягкостью, оказали заметное влияние полученные им образование и воспитание.

У Миципсы были два законных сына — Гиемпсал и Адгербал и еще три племянника. К моменту его смерти один из них – Массива, сын Гулуссы, был еще ребенком. А из двух сыновей Мастанабала один, Гауда, рожденный в законном браке, страдал слабоумием, но зато другой, Югурта, родившийся от наложницы, оказался личностью исключительной.

Миципса последовал примеру своего отца, разделив Нумидию между сыновьями Гиемпсалом и Адгербалом, а также племянником Югуртой, которого он усыновил. Это разделение вступило в силу после смерти Миципсы в 118 году до н. э.