Гиемпсал был сыном царя Нумидии Гауда. Во время своего правления был смещен Гнеем Домицием Агенобарбом (110 г. до н.э. – 81 г. до н.э.), а затем восстановлен Помпеем Великим (29 сентября 106 г. до н. э. — 29 сентября 48 г. до н. э.). Автор истории Нумидийского государства на пуническом языке.

В 88 г. до н. э. после победы Луция Корнелия Суллы, Гай Марий и его сын бежали из Рима в Африку. Гиемпсал с почетом принял Мария-младшего и его спутников, но всякий раз, как они собирались уезжать, удерживал их под любым предлогом, что-то замышляя. Он втайне намеревался захватить их в плен. Марий-младший был красив, и одна из царских наложниц влюбилась в него. Марий сперва отверг влюбленную, но потом, видя, что другого пути к бегству нет, он принял ее любовь и с помощью этой женщины бежал вместе с друзьями и прибыл к отцу. Затем они на рыбачьем судне, переправились на Керкину, остров, лежащий вблизи материка, и едва успели отчалить, как увидели всадников, посланных царем.

Будучи первоначально сторонником марианцев во время борьбы римлян с Югуртой, Гиемпсал II впоследствии заискивал перед оптиматами в том расчете, что пока держится республиканская партия, Нумидийскому царству будет обеспечена самостоятельность, и наоборот, с водворением в Риме монархии, Нумидия отойдет к римлянам.

В 84 г. до н. э. Гиемпсала сместил Гней Домиций Агенобарб, лидер марианцев в Африке. Трон занял Иарб, родственник Югурты, получивший во владение часть Нумидии после поражения Югурты.

Вскоре после этого, Сулла отправил в Африку Помпея Великого, который восстановил его в качестве царя в Нумидии. Гиемпсал II, а затем и Юба, стали союзниками Помпея. Территория владений Гиемпсала впоследствии была увеличена за счет добавления земли на побережье в соответствии с договором, заключенным с Луцием Аврелием Коттой, хотя преданные ему земли планировалось законом трибуна Рулла предоставить римскому народу.

Когда трибун Публий Сервилий Рулл представил свой аграрный закон в 63 г. до н.э. о предоставлении земли 5 тысячам беднейших граждан Рима, эти земли были освобождены от продажи, что вызвало возмущение Марка Туллия Цицерона.

Умер Гиемпсал II в 60 г. до н. э.

После Гиемпсала Нумидией стал править его сын Юба I.

По словам Саллюстия, Гиемпсал написал книги, которые назывались «книгами царя Гиемпсала», это были исторические работы на пуническом (карфагенском) языке.